해피레포트 - 로봇공학 기말 project

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공학,기술계열 로봇공학 기말 project 로봇 공학 기말pro.hwp 등록인 sjhsjh1990 등록/수정일 14.06.21 / 14.06.21 문서분량 21 페이지 다운로드 1 구매평가 판매가격 2,000원

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Source code Robot.m function h = robot() global CONFIG global KINECTLOG %% configuration parameters h.robotRadius = CONFIG.robot.robotRadius; h.robotRadiusFudge = CONFIG.robot.robotRadiusFudge; h.wheel.r = CONFIG.robot.wheel.r; h.encoders.ticksPerRev = CONFIG.encoders.ticksPerRev; h.encoders.metersPerTic = 2*pi * h.wheel.r / h.encoders.ticksPerRev; %% robot pose h.pose.ukf = ukf_quaternion(CONFIG.ukf.egyro, CONFIG.ukf.eaccel); % position h.pose.p = [0; 0; 0]; % orientation (quaternion) h.pose.q = [1; 0; 0; 0]; %% lidar processing struct h.lidar = lidar(CONFIG.lidar.angles, CONFIG.lidar.rmin, CONFIG.lidar.rmax); %% kinect processing struct if CONFIG.use_kinect h.kinect = kinect(KINECTLOG); end

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