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  • [기계공학] 공학 설계 - 구조용 로봇의 원리와 이론

  • [기계공학] 공학 설계 - 구조용 로.hwp
  • 등록인 leewk2547
  • 등록/수정일 14.01.19 / 14.01.19
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보고서설명
기계시스템공학부에서의 주된 전공은 기계*로봇이다. 따라서 로봇에 관심을 가질 필요가 있다고 생각했다. 그래서 로봇의 세세한 움직임을 기구학적인 이론을 통하여 알아보기 위해 Tamiya사의 구조용 로봇 키트인 T‐70169‐RESCUE CRAWLER를 선택하게 되었다.
이 키트의 주된 목적은 원래 유선 이였던 시스템을 무선으로 바꿔서 일반 가정용 TV remote controller로 작동 될 수 있게 하는데 있다.
본문일부/목차
그동안 인간이 해 오던 많은 일들을 지금은 로봇이 대신하고 있다. 산업 현장에서의 단조로운 반복 작업이나 따분한 작업, 불쾌한 작업들, 조립 공장에서의 리벳 박는 일, 용접, 자동차 차체를 칠하는 일 등은 그 좋은 예이다. 이런 종류의 작업은 로봇 쪽이 인간보다 더 잘 해낼 수 있다. 왜냐하면 로봇은 언제나 일정한 수준의 정밀도와 정확도로 작업을 계속할 수 있으며, 결코 지칠 줄 모르기 때문이다. 따라서 제품의 품질은 항상 일정하며 게다가 휴식을 취할 필요가 없기 때문에 많은 양의 제품을 만들 수 있다.
이러한 맥락에서 발전한 것이 사람이 접근할 수 없는 구조현장 등에서 사용되는 구조용 로봇이다. 순수하게 구조용 목적으로 만들어진 로봇이며 이 로봇으로 접근할 수 없는 지역에 접근하여 구조 활동을 펼칠 수가 있다.

- 기구학
일반적으로 기계는 여러 가지 상대운동을 하는 몇 개의 부분으로 구성되어 있으며 그 상대운동의 성질을 연구하여 유용하게 쓰는 것이 기구학의 목적이다. 따라서 기구학은 기계의 운동학이 주요부분을 이룬다.
기계의 운동에는 힘과 토크(torque)가 따르므로 역학적인 문제도 고려해야 하지만, 기구학에 대한 힘과 토크에 대한 사항은 기계역학과의 관련을 명백하게 할 정도로 그친다. 고전적인 기구학은 19세기 F.룰러에 의해 기초가 마련되었지만, 최근에는 컴퓨터의 이용으로 복잡한 문제를 해결하고 있다.


- 기능
R/C robot crawler features 3 pairs of tracks enabling it to crawl over even the roughest of surfaces. Front 2 tracks can raise up to 80 degrees and lower as much as 20 degrees, allowing it to cross barriers that would stop a normal R/C vehicle. Rear-mounted crane arm is also controllable, letting user pick up or drag objects, simulating actual rescue robot operations.
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#기계공학

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