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보고서설명
졸업작품 : AVR 개미로봇 (ATmega128)

작동설명 : 서보모터를 사용하여 만든 6족 개미로봇

사용한 주요부품 : ATmega128, 서보모터 HS-311 (또는 동종계열) 3개 등.

자료 페이지수 : 38장 (A4용지)

프로그램 언어 : C언어

컴파일러 : 코드비젼 Codevision , 파일을 다운받아 압축을 푸시면 hex 파일도 있습니다.

자료 내용 : 프로그램, 회로도, 사진, 작동 동영상 등..


[목차]
1. 작품명

2. 작품 개요

3. 목적

4. 구성 블록도

5. 조립 과정

6. 작동 설명
6.1 회로도
6.2 회로도 설명
6.3 프로그램 설명
6.4 소스프로그램

7. 부품 리스트

8. 졸업작품 과정에서 느낀점

9. 참고서적

10. 데이터시트


[이용대상]
본문일부/목차
개미로봇은 6개의 다리로 구성되어져 있습니다. 구동을 쉽게 하기 위해서 6개의 다리 모두에 대해서 모터를 달지는 않았으며, 모터는 3개만 들어갑니다.

개미로봇은 보행 로봇입니다. 따라서 위치제어를 해야 하며, 위치제어를 쉽게 할 수있는 것이 무엇인가를 생각해 봤을 때, DC서보모터를 사용하는 것이 편하다고 생각하여 모터 선정을 서보모터로 하였습니다.

우리가 사용한 모터는 HS-311 입니다. 모형 항공기의 조향기 및 보행 로봇 제작에 많이 사용하는 모터 입니다. 이 모터를 원하는 위치로 제어하는 방법부터 알아보면 다음과 같습니다.
:
:
:
SIG_CENTER_LOW;
delay_us (50);
SIG_LEFT_LOW;
delay_ms (20);
}


for (k = 0 ; k < 13; k ++)
{
SIG_CENTER_HIGH; // 가운데다리 오른쪽 올리기
:
:
:
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#전자과 졸업작품

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